q Rilevamento della trama – Tecnologico

Rilevamento della trama

Il rilevamento della trama è la capacità di un robot end effector di determinare se una superficie è liscia o ruvida. Ci sono diversi modi per farlo; il metodo più semplice prevede la luce riflessa.

È possibile utilizzare un raggio laser e fotorecettori per rilevare la differenza tra una superficie liscia e una superficie ruvida o opaca con un alto albedo (scarsa assorbimento della luce). Una superficie lucida, come una lastra di metallo lucido o una lastra di vetro non smerigliato, si comporta secondo il principio che l'angolo di riflessione è uguale all'angolo di incidenza rispetto a un piano tangente al punto di incidenza. Una superficie opaca, come un foglio di carta per stampante, disperde i raggi luminosi incidenti. Se diversi fotorecettori sono impostati per catturare la luce riflessa, una superficie lucida rifletterà il raggio solo su un recettore che è posizionato nel percorso del raggio il cui angolo di riflessione è uguale al suo angolo di incidenza. La superficie opaca rifletterà il raggio verso tutti i recettori.

Un sensore di texture basato su laser non è in grado di misurare con precisione il grado di rugosità di una superficie non lucida. Un pezzo di carta per stampante riflette la luce visibile più o meno allo stesso modo di uno strato di farina, sabbia o ghiaia. Inoltre, un sensore di texture basato sulla luce visibile non funziona bene su superfici ruvide o opache con un basso albedo. Una tale superficie, come il nerofumo, produce una risposta negativa ai fotorecettori. Per superfici di questo tipo, a volte funzionano elettroni ad alta velocità, raggi infrarossi (IR) o raggi ultravioletti (UV). Ma emettitori e recettori efficienti di queste forme di energia sono costosi.

Vedi anche rilevamento di prossimità, rilevamento della pressione e robotica.