Un piano di movimento è un processo in più fasi che può essere utilizzato da un robot per posizionarsi con precisione per eseguire un'attività specifica.
Supponi di possedere un robot personale mobile autonomo. Gli dici di accendere la luce in una camera da letto. L'interruttore della luce è sul muro. Il robot ha una mappa del computer della casa archiviata nella memoria del controller. Questa mappa tridimensionale include le coordinate esatte dell'interruttore della luce della camera da letto e / o la sua posizione rispetto ad altri oggetti. Il robot procede prima alla posizione generale dell'interruttore. Il programma che facilita ciò è noto come piano di movimento grossolano.
Per trovare l'interruttore e posizionare il suo end-effector (mano robotica) nel posto giusto per attivarlo, è necessario un piano di movimento fine. La visione artificiale può facilitare questo. Un esempio è il cosiddetto sistema eye-in-hand, che consente al robot di riconoscere la forma dell'interruttore e guidare l'end effector in posizione, fino a spostamenti millimetrici o inferiori. Un altro metodo per eseguire il piano di movimento fine prevede il rilevamento tattile, in cui l'effettore finale del robot brancola lungo il muro finché non trova e aziona l'interruttore, proprio come potresti trovarlo e lanciarlo con gli occhi chiusi una volta che eri nelle sue vicinanze generali .
Vedi anche intelligenza artificiale, sistema occhio nella mano, piano di comprensione e robotica.